(1) Thiết bị truyền động được phân loại thành thiết bị truyền động khí nén, điện và thủy lực theo năng lượng truyền động được sử dụng.
(2) Theo dạng dịch chuyển đầu ra, cơ cấu chấp hành có hai loại: loại góc và loại tuyến tính.
(3) Theo quy luật hoạt động, cơ cấu chấp hành có thể được chia thành ba loại: loại chuyển mạch, loại tích phân và loại tỷ lệ.
(4) Theo tín hiệu điều khiển đầu vào, bộ truyền động có thể được chia thành nhiều loại như tín hiệu áp suất không khí, tín hiệu dòng điện một chiều, tín hiệu bật-tắt tiếp điểm điện, tín hiệu xung, v.v.
